직교행렬(orthogonal matrix)

자신의 전치행렬(transpose)이 역행렬과 같은 정방행렬

$$A^{-1}=A^{T}$$

$$AA^{T}=E$$

단순히 대각선으로 뒤집으면 역행렬이 구해지는 편리한 성질이 있다.

또한, 직교행렬은 그 열벡터, 행벡터가 모두 서로 정규직교(orthonormal)하는 성질이 있다.

즉 열벡터들은 모두 단위벡터이면서 서로 수직인 성질을 갖는다.

$$||v_i||=1$$

$$v_i \cdot v_j =0, i \neq j$$